| 摘要 |
倒立型移動体制御装置は、倒立型移動体に設けられた複数の駆動車輪と、複数の駆動車輪を夫々駆動する複数の駆動手段と、複数の駆動車輪と路面との滑り状態を検出する滑り検出手段と、搭乗者の操作情報を取得する操作情報取得手段と、駆動手段の駆動を制御して、複数の駆動車輪を制御する制御手段と、を備える。制御手段は、操作情報取得手段により取得された操作情報に基づいて、滑り検出手段により滑りが検出されていない駆動車輪を制御し、路面から駆動車輪に対して生じる摩擦反力が、倒立型移動体を起き上がらせる方向に生じるように、滑り検出手段により滑りが検出された駆動車輪を制御する。 |
