モータ制御装置

摘要

本発明のモータ制御装置は、非常停止指示部により非常停止されたことを移動指令生成部が検知して、移動指令生成部からサーボ制御部への移動指令の送出が停止したとき、偏差補正部で補正値を算出し、サーボ制御部を構成する位置制御部内の偏差カウンタ部の値をこの補正値に置き換えて制御を継続する。偏差補正部が出力する補正値は、位置制御部が出力する速度指令値で非常停止直前の値と位置ゲインの値とから算出する。偏差カウンタ部は、移動指令生成部の出力と、モータに関する情報を出力する処理部の出力との偏差を求める。