一种果园实时喷药-供给-维护多机器人系统

摘要

本发明涉及一种果园实时喷药-供给-维护多机器人系统，主要包括监控中心(1)、果园喷药机器人(2)(3)，供给机器人(4)和保养维护机器人(5)。系统的组织结构为分层式结构，监控中心(7)居于上层，各机器人居于下层；各机器人之间关系平等，均能够通过无线网络相互进行信息交流，同时与监控中心也进行信息交换。机器人采用北斗卫星导航技术，导航容易实现。本系统能够指挥多台机器人完成果园喷药-供给-维护工作，提高了综合工作效率，也能够保证工作人员的人身安全。

主权项

一种果园实时喷药‑供给‑维护多机器人系统，其特征在于，包括：监控中心(1)和自治机器人；所述系统的组织结构为分层式结构，监控中心(1)居于上层，作为主控单元，自治机器人居于下层，各机器人之间关系平等，均能够通过无线网络相互进行信息交流，又分别与主控单元之间有信息流的交换；所述监控中心(1)包括监控系统、通信基站和北斗卫星导航地面段，是整个系统的主控单元，通过无线网络与各个自治机器人之间进行信息交流，并从整体上控制整个系统的运行；监控系统配有监控界面，通过分析各自治机器人传来的环境信息和工况信息，实时对机器人进行工作路径规划和任务调度；通信基站负责整个系统的通信工作，整个系统组建为一个无线局域网；北斗卫星导航地面段由主控站、注入站、监测站组成；所述自治机器人包括果园喷药机器人(2，3)、供给机器人(4)、保养维护机器人(5)，各自治机器人上均配有北斗导航终端，监控中心可以实时获知各机器人的位置信息；各自治机器人上均配有双目立体视觉传感器、温湿度传感器、激光扫描传感器、车用传感器，这些传感器可以实时获取机器人的环境信息和工况信息；这些信息通过各机器人上配置的无线通信终端和无线网络被发送至监控中心。