刚轮轮齿有倾角的短筒柔轮谐波减速器及其传动刚度测试装置

摘要

刚轮轮齿有倾角的短筒柔轮谐波减速器及其传动刚度测试装置，涉及谐波减速器技术领域。本发明为了短筒柔轮谐波减速器因轴向尺寸减小而导致的柔轮轮齿的偏斜从而引起刚轮轮齿和柔轮轮齿间的接触面积减小，导致其传动刚度降低；本发明还为了解决现有的谐波传动刚度实验测试装置存在操作过程复杂的问题。柔轮为长径比为1/4～3/5的短筒柔轮，轮齿具有倾角的刚轮的内齿为沿着刚轮轴线方向具有倾角α的轮齿，倾斜方向与柔轮在长轴处的张角方向一致。所涉及的短筒柔轮谐波减速器传动刚度测试装置通过计算机、伺服驱动器对伺服电机实施电流控制即力矩控制，从而对谐波传动输出端实现连续加载卸载；得到短筒柔轮谐波传动刚度。可连续、快速、准确的得到传动刚度。

主权项

一种刚轮轮齿有倾角的短筒柔轮谐波减速器，所述谐波减速器包括轮齿具有倾角的刚轮(15)、柔轮(13)和波发生器(16)，波发生器(16)安装在柔轮(13)内部，轮齿具有倾角的刚轮(15)套在柔轮(13)上，轮齿具有倾角的刚轮(15)上的内齿与柔轮(13)上的外齿相啮合；柔轮(13)为长径比为1/4～3/5的短筒柔轮，轮齿具有倾角的刚轮(15)的内齿为沿着刚轮轴线方向具有倾角(α)的轮齿，倾角(α)倾斜方向与柔轮在长轴处的张角方向一致，倾角(α)为0.1°～1°；其特征在于：所述谐波减速器还包括输入轴(1)、输出轴(5)、输入端端盖(2)、输入端壳体(3)、输出端端盖(7)、输出端壳体(6)、两个输入轴角接触轴承(17)、输入轴轴承内圈垫片(18)、输入轴轴承外圈垫片(19)、两个输出轴角接触轴承(9)、输出轴轴承内圈垫片(10)、输出轴轴承外圈垫片(11)、挡板(14)和压板(12)、输入轴弹簧挡圈(20)和输出端弹簧挡圈(8)；轮齿具有倾角的刚轮(15)固定在输入端壳体(3)和输出端壳体(6)上，输入轴(1)和波发生器(16)通过键4连接，柔轮(13)通过螺钉(21)和压板(12)紧固在输出轴5上；两个输入轴角接触轴承(17)采取背对背的配置方式安装在输入轴(1)和输入端壳体(3)之间，两个输出轴角接触轴承(9)采取背对背的配置方式安装在输出轴(5)和输出端壳体(6)之间；两个输入轴角接触轴承(17)的外圈分别由输入端端盖(2)和输入端壳体(3)的挡肩固定，两个输入轴角接触轴承(17)的内圈由输入轴弹簧挡圈(20)和输入轴(1)轴肩固定，两个输入轴角接触轴承(17)的轴承游隙由输入轴轴承内圈垫片(18)和输出轴轴承外圈垫片(19)来调整；两个输出轴角接触轴承(9)的外圈分别由输出端壳体(6)的挡肩和输出端端盖(7)固定，两个输出轴角接触轴承(9)的内圈分由输出轴5轴肩和输出轴弹簧挡圈(8)固定，两个输出轴角接触轴承(9)的轴承游隙由输出轴轴承内圈垫片(10)和输出轴轴承外圈垫片(11)来调整；所述谐波减速器的输出轴(5)上具有两个对称的扁平面。