液压容积差形变仿生波动鳍动力转换推动器

摘要

一种液压容积差形变仿生波动鳍动力转换推动器，它包括两组完全相同的鱼身油缸组装体、两组完全相同的骨架组装体、船体、柔性尾鳍、及两个完全相同的转换动力的折叠式可伸缩油缸，所述鱼身油缸组装体和转换动力的油缸左右对称，在船体的两侧用螺钉固定连接，形成两个首尾完全贯通又完全独立的密封油腔，通过加装链连接的骨架组装体上下约束，油腔内填好液体，用任何能够产生两个直线交替往复运动，并能够满足负载需求的动力交替挤压和拉伸两个转换动力的油缸，本发明可模仿水下生物尾鳍波动运动产生推动力，通过改变动力输出的大小和快慢，就能控制该装置的负载和波动幅度。通过改变动力的做功中性点的彼此相互位置，就可以实现转弯控制。

主权项

一种液压容积差形变仿生波动鳍动力转换推动器，其特征在于：它包括两组完全相同的鱼身油缸组装体(4)、两组完全相同的骨架组装体(5)、船体(1)、柔性尾鳍(6)、及两个完全相同的转换动力的折叠式可伸缩的油缸(2)，所述两组鱼身油缸组装体(4)左右对称，头部与船体(1)外侧用螺钉固定连接，尾部与柔性尾鳍(6)用螺钉固定连接，所述两组骨架组装体(5)上下对称，头部与船体(1)外侧通过销轴(17)链接，尾部与柔性尾鳍(6)通过销轴(17)链接，所述两个转换动力的折叠式可伸缩的油缸(2)左右对称与船体(1)内侧用螺钉固定连接，所述鱼身油缸组装体(4)由第一单节折叠式可伸缩的油缸(7)、第二单节折叠式可伸缩的油缸(8)、第三单节折叠式可伸缩的油缸(9)、第四单节折叠式可伸缩的油缸(10)、以及末节折叠式可伸缩的油缸(11)首尾相连用螺钉固定连接组成，所述骨架组装体(5)由第一单节骨架(12)、第二单节骨架(13)、第三单节骨架(14)、第四单节骨架(15)以及末节单节骨架(16)通过销轴(17)链接而成，所述两组骨架组装体(5)的第一单节骨架(12)在两组鱼身油缸组装体的第一单节折叠式可伸缩的油缸(7)与第二单节折叠式可伸缩的油缸(8)的固定连接处用螺钉固定连接，所述两组骨架组装体(5)的第二单节骨架(13)在两组鱼身油缸组装体的第二单节折叠式可伸缩的油缸(8)与第三单节折叠式可伸缩的油缸(9)的固定连接处用螺钉固定连接，所述两组骨架组装体(5)的第三单节骨架(14)在两组鱼身油缸组装体的第三单节折叠式可伸缩的油缸(9)与第四单节折叠式可伸缩的油缸(10)的固定连接处用螺钉固定连接，所述两组骨架组装体(5)的第四单节骨架(15)在两组鱼身油缸组装体的第四单节折叠式可伸缩的油缸(10)与末节折叠式可伸缩的油缸(11)的固定连接处用螺钉固定连接，所述两组骨架组装体(5)的末节单节骨架(16)在两组鱼身油缸组装体的末节折叠式可伸缩的油缸(11)与柔性尾鳍(6)的固定连接处用螺钉固定连接，所述两个转换动力的折叠式可伸缩的油缸(2)的顶端开有注油孔，所述两个转换动力的折叠式可伸缩的油缸(2)和两组鱼身油缸组装体(4)通过与船体的固定连接，形成两个首尾完全贯通又完全独立的密封油腔，在两个密封油腔内填加适量流动性能好的油类或水，保证转换动力的折叠式可伸缩的油缸既能拉伸又可压缩的中间状态下用密封油塞(3)封闭注油孔，最终组装成为液压容积差形变仿生波动鳍动力转换推动器的结构。