一种爬行探测抓取机器人

摘要

本实用新型公开了一种爬行探测抓取机器人，包括主体、四个腿部液压缸安装架和四个腿部液压缸、四个第一腿部指节、四个第二腿部指节和四个第三腿部指节、四个第一运动液压缸和四个第二运动液压缸、第一手部电机和第二手部电机、第一手部指节和第二手部指节、手部运动电机和抓取手、摄像头、控制台，四个第二腿部指节一端分别铰接安装在四个第一腿部指节端部，四个第二腿部指节的另一端分别铰接安装在第三腿部指节的端部，第一手部电机固定安装在主体内部前方位置，第二手部电机固定安装在第一手部指节上，所述的第二手部指节固定安装在第二手部电机的主轴上。本实用新型能够实现在复杂工作环境中自由行动，并进行探测和抓取工作的目的。

主权项

一种爬行探测抓取机器人，包括主体（1）、四个腿部液压缸安装架（2）和四个腿部液压缸（3）、四个第一腿部指节（4）、四个第二腿部指节（5）和四个第三腿部指节（6）、四个第一运动液压缸（7）和四个第二运动液压缸（8）、第一手部电机（9）和第二手部电机（11）、第一手部指节（10）和第二手部指节（12）、手部运动电机（13）和抓取手（14）、摄像头安装架（15）和摄像头旋转电机（16）、摄像头（17）、控制台（18），其特征在于：所述的主体（1）为框架结构，所述的四个腿部液压缸安装架（2）固定安装在主体（1）内部的四个角位置，所述的四个腿部液压缸（3）的缸体分别铰接安装在四个腿部液压缸安装架（2）上，四个腿部液压缸（3）的活塞分别铰接安装在四个第一腿部指节（4）端部，所述的四个第一腿部指节端部（4）均转动安装在主体（1）两侧，所述的四个第二腿部指节（5）一端分别铰接安装在四个第一腿部指节（4）端部，四个第二腿部指节（5）的另一端分别铰接安装在第三腿部指节（6）的端部，所述的四个第一运动液压缸（7）的缸体分别铰接安装在四个第一腿部指节（4）上，四个第一运动液压缸（7）的活塞分别铰接安装在四个第二腿部指节（5）上，所述的四个第二运动液压缸（8）的缸体分别铰接安装在四个第二腿部指节（5）上，四个第二运动液压缸（8）的活塞分别铰接安装在四个第三腿部指节（6）上，所述的第一手部电机（9）固定安装在主体（1）内部前方位置，所述的第一手部指节（10）固定安装在第一手部电机（9）的主轴上，所述的第二手部电机（11）固定安装在第一手部指节（10）上，所述的第二手部指节（12）固定安装在第二手部电机（11）的主轴上，所述的手部运动电机（13）固定安装在第二手部指节（12）的端部，所述的抓取手（14）与手部运动电机（13）的主轴相连接，所述的摄像头安装架（15）固定安装在主体（1）上部前方位置，所述的摄像头旋转电机（16）固定安装在摄像头安装架（15）顶部，所述的摄像头（17）安装在摄像头旋转电机（16）的主轴上，所述的控制台（18）安装在主体（1）内部中心位置，所述的四个腿部液压缸（3）、四个第一运动液压缸（7）和四个第二运动液压缸（8）、第一手部电机（9）和第二手部电机（11）、手部运动电机（13）、摄像头旋转电机（16）、摄像头（17）均与控制台（18）相连接。