一种高压输电线路模块可重构移动作业机器人重构方法

摘要

本发明涉及一种高压输电线路模块可重构移动作业机器人重构方法，本发明以移动机器人本体模块为作业平台，通过将机械臂模块以及除冰作业模块、导线修补作业模块、防振锤安装拆卸作业模块以适当的方式重构，分别成为具有除冰功能、导线修补功能以及防振锤安装拆卸功能的移动作业机器人。因此，本发明具有如下优点：通过对输电线路作业机器人进行模块的划分与重构，可以装配出适应于不作业任务的移动作业机器人，提高了机器人的柔性、适应能力与工作范围，降低作业成本。

主权项

一种高压输电线路模块可重构移动作业机器人重构方法，基于移动机器人本体模块、至少一个机械臂模块、除冰作业模块、导线修补作业模块以及防振锤安装拆卸作业模块；其特征在于，包括以下选择步骤：选择步骤1：在需要执行输电导线除冰任务的情况下，将除冰作业模块安装于机器人本体机械臂上，组成除冰作业机器人，随着机器人本体在导线上移动，除冰作业模块能将机器人所行经导线段上的覆冰清除；选择步骤2：在导线破损需要执行导线修补任务的情况下，将导线修补作业模块安装于机械臂模块上，再将机械臂模块安装于机器人本体模块，组成导线修补作业机器人；机器人本体行至导线破损需要修补的位置，机械臂将导线修补作业模块托举至需要的高度，调整到恰当的姿态，导线修补作业模块为导线破损处包覆上铜片，对导线进行修补；选择步骤3：将防振锤安装拆卸作业模块分别通过两机械臂模块安装于机器人本体模块上，组成防振锤安装拆卸作业机器人；当输电线路上的防振锤出现松动需要紧固时，机器人行至松动防振锤处，使得两行走轮分别位于防振锤两侧，两机械臂模块将防振锤安装拆卸作业模块托举至指定位姿，将松动的防振锤螺栓拧紧；当导线某处防振锤损坏时，需要对防振锤进行更换，机器人本体行至损坏防振锤处，两机械臂模块将防振锤安装拆卸作业模块托举至指定位姿，将损坏防振锤取下，再将搭载于机器人本体模块上完好的防振锤托举安装于导线上。