一种具有屈膝行为的双足被动行走步态控制方法

摘要

本发明涉及一种具有屈膝行为的双足被动行走步态控制方法，该控制方法包括以下步骤：1)以摆动腿触地后转换为支撑腿的时刻作为周期步态的开始时刻，此时原支撑腿转换为摆动腿；2)摆动腿向前自由摆动直至摆动腿的膝关节碰撞，此时锁紧摆动腿的膝关节；3)摆动腿继续向前自由摆动，同时支撑腿以支点为轴转动一定角度后，解锁支撑腿的膝关节；4)当摆动腿自由摆动至与地面碰撞时，该摆动腿转换为支撑腿，原支撑腿换转为摆动腿，重新开始新的周期。与现有技术相比，本发明改进了双足机器人的坡面行走能力，增强了双足机器人行走的固有稳定性，使得双足被动行走步态在较大坡度上也具有很好的稳定性，能够稳定行走的坡度范围显著提高。

主权项

一种具有屈膝行为的双足被动行走步态控制方法，该方法用于控制双足机器人在坡面上行走，通过髋关节以及两个大腿和两个小腿组成的行走模型实现，所述的大腿连接髋关节，所述的小腿通过膝关节连接大腿，构成摆动腿和支撑腿，其特征在于，所述的控制方法包括以下步骤：1)以摆动腿触地后转换为支撑腿的时刻作为周期步态的开始时刻，此时原支撑腿转换为摆动腿；2)摆动腿向前自由摆动直至摆动腿的膝关节碰撞，此时锁紧摆动腿的膝关节，支撑腿和摆动腿都是伸直的状态；3)摆动腿继续向前自由摆动，同时支撑腿以支撑脚为轴转动一定角度后，解锁支撑腿的膝关节，支撑腿屈膝弯曲，摆动腿仍保持伸直的状态；4)当摆动腿自由摆动至与地面碰撞时，该摆动腿转换为支撑腿，原支撑腿换转为摆动腿，重新开始新的周期。