粗糙壁面攀爬机器人的抓取手爪机构

摘要

本发明公开了一种粗糙壁面攀爬机器人的抓取手爪机构，包括底座、驱动机构以及与驱动机构的动力输出端连接的钩爪机构，所述的钩爪机构至少为一个，所述驱动机构包括驱动电机、往复直线移动机构以及柔性绳驱动机构；每一个钩爪机构均配置一个柔性绳驱动机构，而每一个柔性绳驱动机构则配装一个柔性绳张紧机构；所述驱动电机的动力输出端经过往复直线移动机构分别与各柔性绳驱动机构连接，各柔性绳驱动机构的动力输出端则与相应的钩爪机构连接。因此，本发明极大地简化了抓取机构，减轻了重量，能够适应更为复杂的工作环境。

主权项

一种粗糙壁面攀爬机器人的抓取手爪机构，包括底座、驱动机构以及与驱动机构的动力输出端连接的钩爪机构，所述的钩爪机构至少为一个，其特征在于：所述驱动机构包括驱动电机、往复直线移动机构以及柔性绳驱动机构，所述的驱动电机固定安装在底座上；每一个钩爪机构均配置一个柔性绳驱动机构，而每一个柔性绳驱动机构则配装一个柔性绳张紧机构；所述驱动电机的动力输出端经过往复直线移动机构分别与各柔性绳驱动机构连接，各柔性绳驱动机构的动力输出端则与相应的钩爪机构连接；柔性绳张紧机构一端与往复直线移动机构的动力输出端连接，另一端则与底座可旋转连接，且柔性绳张紧机构的可旋转端设置有导向座；所述钩爪机构的连接头可滑动地安装在导向座中。