一种多自由度腹腔镜手术器械

摘要

本发明涉及一种多自由度腹腔镜手术器械，包括手柄，器械套管和钳头，手柄被安排在器械套管的近端，钳头与扳手之间由推杆传递，并且在推杆的前端有一段可以弯曲的柔性传动部件，用于传递力及扭矩。手柄处设置旋钮，推杆的近端从旋钮中心穿过，相对于旋钮轴线移动，但旋转运动被限制，当旋钮旋转时，可带动推杆相对于外套管旋转，并且通过柔性传动部件的传递可进一步带动钳头相对于外套管旋转。在柔性传动部件对应的外围，是弯曲单元，弯曲单元受手柄处机构控制，可以实现弯曲变形。本发明相比传统器械有更多的自由度及灵活性，能够适用于最新的单孔腹腔镜技术，器械手柄符合人因工程学设计，能够单手操作，完成器械所有动作。

主权项

一种多自由度腹腔镜手术器械，包括器械套管(1)和钳头(3)，其特征在于，所述器械套管(1)一端连接钳头(3)、另一端连接手枪形的手柄(2)；所述器械套管(1)内套有相互连接外套管(14)和弯曲单元(12)，所述外套管(14)内套有推杆(13)和钢丝，所述弯曲单元(12)呈圆形管状、其管壁内安装有若干平行且围绕轴线均布的钢丝，所述钢丝控制弯曲单元(12)弯曲，所述弯曲单元(12)内装有传动部件(16)，所述传动部件(16)一端穿出弯曲单元(12)与钳头(3)的爪子(33)连接、并控制爪子(33)开闭，所述传动部件(16)另一端连接推杆(13)，所述传动部件(16)安装在弯曲单元(12)内的中间部分是柔性可弯曲部件，所述钢丝以推杆(13)为轴周向均布于外套管(14)内，所述外套管(14)的另一端连接手柄(2)；所述弯曲单元(12)伸出器械套管(1)的一端连接钳头(3)的钳头接口(31)，所述钳头接口(31)上装有钳头基座(32)，所述钳头基座(32)一端的基座圆盘(321)安装在钳头接口(31)内、且两者呈轴、孔间隙配合，所述钳头基座(32)与钳头接口(31)之间能够相对转动，所述钳头基座(32)另一端装有爪子(33)，所述基座圆盘(321)中心位置开有轴向的通孔，所述传动部件(16)穿过通孔与爪子(33)连接，所述传动部件(16)与通孔之间呈轴、孔间的内、外花键配合；所述手柄(2)的后部装有摇杆(21)，所述摇杆(21)带有一个圆形底盘，所述底盘上面对应钢丝设有摇杆凹槽(211)，所述钢丝的另一端(111)穿过外套管(14)进入手柄(2)内部安装在摇杆凹槽(211)处，所述手柄(2)前部设置有旋钮(26)，所述旋钮(26)中心带有横截面为“D”形的通孔，所述推杆(13)另一端推杆端面(131)与“D”形的通孔相配、且呈间隙配合，所述推杆(13)另一端穿过旋钮(26)与扳手(27)端部连接，所述扳手(27)另一端伸出手柄(2)、且其中部与手柄(2)外壳呈铰链连接。