一种大蒜蒜瓣的自动识别和调向方法及其装置

摘要

本发明提供一种大蒜蒜瓣的自动识别和调向方法及其装置，属于大蒜调向技术领域，使用过程中通过第一伸缩装置、机械手、隔离网、传感器和步进电机的配合使用检测蒜瓣是否存在、判断蒜瓣的鳞芽方向并对蒜瓣进行调向：先通过对射式传感器检测到蒜瓣存在，实现蒜瓣的自动识别；当蒜瓣的鳞芽朝上时，蒜瓣根部无法穿过隔离网触发称重传感器，机械手直接将蒜瓣送至点播机构；而蒜瓣的鳞芽朝下时，蒜瓣鳞芽穿过隔离网并触发称重传感器，步进电机接收到信号带动机械手做180度的旋转，最终达到蒜瓣的鳞芽朝上落入点播机构的目的，实现了大蒜蒜瓣的调向；整个操作过程方便快捷、准确率高，能确保大蒜蒜瓣尖部朝上落入点播机构的概率达到98%。

主权项

一种大蒜蒜瓣的自动识别和调向方法，其特征在于，该方法是按以下步骤进行的：1）首先，利用一个具有容纳、夹紧、翻转和推送功能的机械手来盛放下落的蒜瓣，并在机械手的侧部和底部分别设置一个传感器，且在机械手底部的传感器上方设置有一个隔离部件，该隔离部件允许蒜瓣鳞芽穿过并触发机械手底部的传感器，且不允许蒜瓣根部穿过从而无法触发机械手底部的传感器；2）然后，通过机械手侧部的传感器来检测是否有蒜瓣落入机械手中，当检测到机械手中有蒜瓣存在时，机械手夹紧蒜瓣；3）通过机械手底部的传感器来判断蒜瓣的鳞芽方向：当蒜瓣鳞芽朝上时，蒜瓣根部无法穿过隔离部件，传感器未检测到鳞芽信号，机械手夹紧蒜瓣后直接推送至点播机构；当蒜瓣鳞芽朝下时，蒜瓣鳞芽穿过隔离部件，传感器检测到鳞芽信号，机械手夹紧蒜瓣后进行推送并翻转180度，最后送至点播机构；4）最后，机械手复位，接收下一个蒜瓣，依次循环。