一种轮胎搬运机器人及其控制方法

摘要

本发明提出了一种轮胎搬运机器人，包括搬运机器人本体、安装在搬运机器人本体上的轮胎抓取装置、红外测距传感器、机器人控制器，所述红外测距传感器与机器人控制器连接，用于实时检测目标位置，并把位置信息传送给机器人控制器；所述机器人控制器与搬运机器人本体连接；本发明采用了运动和操作精度更高的垂挂式六自由度直角坐标结构的搬运机器人，以及气缸驱动的轮胎抓取装置，抓取范围可调，能够实现高精度、大行程的运动要求；基于传感器的闭环轨迹规划方法和智能指令系统，大大节约了操作人员示教编程的时间，提高了机器人的运行效率；开放式的机器人控制系统结构，有助于开发人员对机器人控制系统进行后期的扩充和开发，提高系统的柔性。

主权项

一种轮胎搬运机器人，包括搬运机器人本体、安装在搬运机器人本体上的轮胎抓取装置、红外测距传感器、机器人控制器，所述红外测距传感器与机器人控制器连接，用于实时检测目标位置，并把位置信息传送给机器人控制器；所述机器人控制器与搬运机器人本体连接；其特征在于：其中，轮胎抓取装置与搬运机器人本体连接处设有可以旋转的第一手腕单元，所述第一手腕单元绕搬运机器人本体的长度方向的第一轴线（A）旋转；在该第一手腕单元上，绕大致垂直于所述第一轴线（A）的第二轴线（B）可以旋转的设置第二手腕单元；在该第二手腕单元上，设置有轮胎抓取装置，所述轮胎抓取装置绕大致垂直于第二轴线（B）的第三轴线（C）旋转。