一种机器人手眼标定方法及装置

摘要

本申请提供了一种机器人手眼标定方法及装置，应用于机器人手眼标定系统，机器人手眼标定系统中的机器人包含机械前臂，机械前臂上设置有第一旋转轴，且机械前臂上安装有第一相机，第一旋转轴上安装有第二相机，第二相机下放置有定位圆；其中，所述手眼标定方法通过第二相机采集定位圆图像拟合圆心，控制第一旋转轴的轴心对准拟合圆心，获取第一旋转轴的机械坐标，并控制第一旋转轴在预设空间范围内多次平移，获取第一相机在每一次平移后采集的定位圆图像，进而确定预设运动模型中模型参数的值，完成机器人的手眼标定，本申请提供的方法适用但不限定于对贴补强机等机器人的手眼标定。

主权项

一种机器人手眼标定方法，其特征在于，应用于机器人手眼标定系统，所述机器人手眼标定系统中的机器人包含机械前臂，所述机械前臂上设置有第一旋转轴，可用于旋转末端执行器，且所述机械前臂上安装有第一相机，所述第一旋转轴上安装有第二相机，所述第二相机下放置有定位圆；该方法包括：控制所述第一旋转轴多次旋转，并获取所述第二相机在每一次旋转后采集的定位圆图像；对所述第二相机采集的各个定位圆图像进行拟合，获取拟合圆心；控制所述第一旋转轴的轴心图像坐标与所述拟合圆心的图像坐标重合；获取平移后的第一旋转轴的机械坐标；所述机械坐标是在机械手坐标系下的坐标；控制所述第一旋转轴在预设空间范围内多次平移，并获取所述第一相机在每一次平移后采集的定位圆图像；依据所述第一旋转轴的机械坐标、所述第一旋转轴每一次平移的位移量，以及所述第一相机在每一次平移后采集的定位圆图像的图像坐标，确定预设运动模型中模型参数的值；其中，所述预设运动模型表征机器人第一相机坐标系与所述机械手坐标系的转换关系。