Verfahren zum Warnen des Fahrers eines Kraftfahrzeugs abhängig von einer ermittelten Zeit bis zur Kollision, Kamerasystem und Kraftfahrzeug

摘要

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Warnen des Fahrers eines Kraftfahrzeugs vor einer drohenden Kollision mit einem in einem Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs befindlichen und sich dem Kraftfahrzeug nähernden Zielobjekt, wobei mittels einer Kamera des Kraftfahrzeugs eine zeitliche Sequenz von Bildern des Umgebungsbereichs bereitgestellt wird, wobei aus zumindest einer Untermenge der Bilder jeweils ein Messwert (14; TTC1 bis TTCx) für einen Gefahrengrad (TTC) bezüglich der Kollision anhand des jeweiligen Bilds mittels einer Bildverarbeitungseinrichtung bestimmt wird, und wobei das Warnen des Fahrers abhängig von den Messwerten (14; TTC1 bis TTCx) erfolgt, wobei anhand des jeweils aktuellen Messwerts (TTC1) sowie anhand einer Vielzahl von vorherigen Messwerten (TTC1 bis TTCx) eine Ausgleichsfunktion (15) bestimmt wird, welche in Bezug auf die Messwerte (TTC1 bis TTCx) ein vorbestimmtes Optimierungskriterium erfüllt, und wobei zum Warnen des Fahrers der aktuelle Gefahrengrad (TTC) anhand der Ausgleichsfunktion (15) bestimmt wird.