一种农用无人机机载农药自动平衡系统

摘要

本发明公开了一种农用无人机机载农药自动平衡系统，包括无人机本体及固定在无人机本体上的药箱组、电动泵组和平衡控制系统，药箱固定在无人机本体的升力焦点O的前后两方，平衡控制系统包括PLC控制器、信号采集模块、数据处理模块和执行模块，重量传感器和加速度传感器连接所述信号采集模块，电动泵组连接执行模块，本发明实时测量安装在各药箱底部重量传感器的数据，并且输入PLC控制器中，通过数据处理模块运算，通过执行模块控制电动泵组把各个药箱中的液体按照平衡公式进行分配，达到自动平衡，与现有技术相比，本发明在有限地机舱空间内加大了农药装载量，减少了无人机往复装药次数，提高了工作效率。

主权项

一种农用无人机机载农药自动平衡系统，其特征在于：包括无人机本体(1)及固定在无人机本体(1)上的药箱组、电动泵组和平衡控制系统，所述药箱组由前药箱组(2)和后药箱组(3)组成，所述前药箱组(2)固定在无人机本体(1)的升力焦点(O)的前方，后药箱组(3)固定在无人机本体(1)的升力焦点(O)的后方；前药箱组(2)中各个药箱的重量与所述药箱到升力焦点(O)的距离乘积之和等于后药箱组(3)中各个药箱的重量与所述药箱到升力焦点(O)的距离乘积之和；电动泵组驱动所述的药箱组，所述药箱组上固定有重量传感器(9)，所述无人机本体(1)上固定有加速度传感器(8)，所述平衡控制系统与电动泵组连接，所述平衡控制系统包括PLC控制器、信号采集模块、数据处理模块和执行模块，重量传感器(9)和加速度传感器(8)连接所述信号采集模块，所述电动泵组连接执行模块，所述的前药箱组(2)包括第一药箱(A)和第二药箱(B)，后药箱组(3)包括第三药箱(C)和第四药箱(D)，所述第一药箱(A)、第二药箱(B)、第三药箱(C)和第四药箱(D)底部均分布设置有重量传感器(9)，所述第一药箱(A)和第二药箱(B)位于无人机本体(1)的升力焦点(O)的前方，第三药箱(C)和第四药箱(D)位于无人机本体(1)的升力焦点(O)的后方，所述第一药箱(A)和第二药箱(B)分别位于无人机本体(1)的左右两侧，第三药箱(C)和第四药箱(D)分别位于无人机本体(1)的左右两侧，所述第一药箱(A)、第二药箱(B)、第三药箱(C)和第四药箱(D)之间满足以下公式：G₁L₁+G₂L₂＝G₃L₃+G₄L₄，上述公式中：L1为第一药箱(A)到升力焦点(O)的距离；L2为第二药箱(B)到升力焦点(O)的距离；L3为第三药箱(C)到升力焦点(O)的距离；L4为第四药箱(D)到升力焦点(O)的距离；G1为第一药箱(A)的重量；G2为第二药箱(B)的重量；G₃为第三药箱(C)的重量；G₄为第四药箱(D)的重量，所述电动泵组包括第一电动泵(4)、第二电动泵(5)、第三电动泵(6)和第四电动泵(7)，第一电动泵(4)驱动第一药箱(A)，第二电动泵(5)驱动第二药箱(B)，第三电动泵(6)驱动第三药箱(B)，第四电动泵(7)驱动第四药箱(B)，所述第一药箱(A)、第二药箱(B)、第三药箱(C)和第四药箱(D)经通道彼此连通，所述药箱组中各药箱均设置有防晃动机构，所述防晃动机构包括漂浮板(11)和若干漂浮座(12)，所述的漂浮座(12)与漂浮板(11)连接固定，所述药箱组中各药箱的内壁上开设有与漂浮座(12)的数量对应的凹槽(13)，所述漂浮座(12)嵌入固定在凹槽(13)内，所述药箱组中各药箱均设置有定位杆(14)，漂浮板(11)上开设有与定位杆(14)位置对应的定位孔(15)，定位杆(15)贯穿所述的定位孔(15)。