稀疏深度图稠密化方法和装置

摘要

提供了稀疏深度图稠密化方法和装置。该方法可以包括：获得要从中检测预定对象的深度图；在深度图中定位前景像素；将前景像素变换到三维世界坐标系中，形成三维点云；将该三维点云分组为子点云；对每个子点云，将该子点云与预先建立的该预定对象的三维稠密模型库中的每个三维稠密模型进行匹配，三维稠密模型表示该模型是由稠密型而非稀疏型的点组成，以及根据匹配结果，选取三维稠密模型，并用该三维稠密模型来代替该子点云；以及将替代后的三维点云投影回深度图。根据本发明的方法和装置仅在前景掩膜上而不是在整图上将稀疏深度图转换成稠密深度图，具有对光照变化增强的鲁棒性，能够降低对象漏检率、提高算法的计算效率和降低背景噪声的干扰。

主权项

一种对稀疏深度图进行稠密化处理的稀疏深度图稠密化方法，包括：获得要从中检测预定对象的深度图，该深度图为稀疏型的深度图；在深度图中定位前景像素；将前景像素变换到三维世界坐标系中，形成三维点云；将该三维点云分组为子点云；对每个子点云，将该子点云与预先建立的该预定对象的三维稠密模型库中的每个三维稠密模型进行匹配，其中三维稠密模型表示该模型是由稠密型而非稀疏型的点组成，以及根据匹配结果，选取三维稠密模型，并用该三维稠密模型来代替该子点云；以及将替代后的三维点云投影回深度图。