| 主权项 |
一种双肘节式移动平台结构，其包括：一基座；一马达，设于该基座一侧；一滚珠螺杆，设于该基座上，其一端系与该马达相连接，该滚珠螺杆上设有一螺杆台；一线性滑轨，设于该基座上且与该滚珠螺杆相互垂直设置，该线性滑轨上系设有一移动块；一第一肘节连杆，系为长度L1之杆体且具有一第一连接部及一第二连接部，该第一连接部系连接设于该螺杆台上，该第二连接部系连接设于该移动块上，该第一肘节连杆上系设有一固定连接点，该固定连接点与该第二连接部之距离a，且该第一肘节连杆之工作角度范围为〔θ1a，θ1b〕，θ1a系指该第一肘节连杆之起始角度，θ1b系指该第一肘节连杆之停止角度；一第二肘节连杆，系为长度L2之杆体且具有一第三连接部及一第四连接部，该第三连接部系连接设于该固定连接点上，且该第二肘节连杆之工作角度范围为〔θ2a，θ2b〕，θ2a系指该第二肘节连杆之起始角度，θ2b系指该第二肘节连杆之停止角度；及一导轨，设于该基座上且与该线性滑轨相互垂直，并与该滚珠螺杆呈平行设置；一工作台，活动设于该导轨上且与该第四连接部相连接，该工作台移动之行程量为DW，且DW=|L2(sin θ2b-sin θ2a)+a(cos θ1b-cos θ1a)|。 |
