一种基于速度观测的冗余惯导系统加速度计系统级标定方法

摘要

一种基于速度观测的冗余惯导系统加速度计系统级标定方法，一、将惯导安装转台上，确定载体的初始位置参数；二、确定加速度计轴向与惯导本体坐标系安装关系；三、惯导预热，采集加速度计输出数据进行精标定；四、使惯组位于东北天位置静止不动，第一次标定参数修正；五、使惯组绕X轴转90°至东天南位置静止不动，第二次标定参数修正；六、使惯组绕Z轴转90°至天西南位置静止不动，第三次标定参数修正；七、使惯组绕Y轴转-90°至南西地位置静止不动，第四次标定参数修正；八、使惯组绕X轴转180°至南东天位置静止不动，第五次标定参数修正；九、对第五次标定参数修正，得到斜置加速度计高精度的标定参数零偏、标度因数、失准角结果。

主权项

一种基于速度观测的冗余惯导系统加速度计系统级标定方法，其特征在于：该方法具体步骤如下：步骤一：将惯导系统安装在转台上，确定载体的初始位置参数，包括经度、纬度；步骤二：确定加速度计轴向与惯导系统本体坐标系安装关系即安装角，计算安装矩阵；步骤三：惯导系统预热，在已有加速度计粗略标定参数零偏、标度因数、失准角基础上准备采集加速度计输出数据进行精标定；加速度计输出的数据为载体相对于惯性参考系的比力f^b；步骤四：使光纤捷联惯组位于东北天位置静止不动，进行第一次标定参数修正；步骤五：使光纤捷联惯组绕X轴转90°至东天南位置静止不动，进行第二次标定参数修正；步骤六：使光纤捷联惯组绕Z轴转90°至天西南位置静止不动，进行第三次标定参数修正；步骤七：使光纤捷联惯组绕Y轴转‑90°至南西地位置静止不动，进行第四次标定参数修正；步骤八：使光纤捷联惯组绕X轴转180°至南东天位置静止不动，进行第五次标定参数修正；步骤九：通过步骤八的第五次标定参数修正，得到斜置加速度计高精度的标定参数零偏、标度因数、失准角结果。