硬件受限的远程中心机器人操纵器的冗余轴线和自由度

摘要

一种用在微创机器人手术中的远程中心操纵器，其包括相对于患者保持静止的基座连杆、器械夹持器，以及将器械夹持器联结到基座连杆的连杆机构。连杆机构的第一和第二连杆被联接以限制第二连杆围绕与远程操纵中心交叉的第一轴线转动的运动。该连杆机构的平行四边形连杆结构部分使器械夹持器围绕与该远程操纵中心交叉的第二轴线俯仰。第二轴线不与第一轴线重合。该连杆机构的第三和第四连杆被联接以限制第四连杆围绕与远程操纵中心交叉的第三轴线转动的运动。第三轴线不与第一和第二轴线中的任一个重合。公开了具有冗余机械自由度的机器人操纵器的硬件受限远程运动中心的各种组合。

主权项

一种用于在微创机器人手术期间限制手术器械的位置的远程中心操纵器，所述手术器械包括细长轴，所述轴具有远侧作业端，所述远侧作业端经配置通过远程操纵中心插入患者体腔内，所述远程中心操纵器包括：基座连杆，其经配置相对于患者被保持在固定位置；器械夹持器，其经配置与所述手术器械联接；和连杆机构，其将所述器械夹持器联接到所述基座连杆，所述连杆机构的第一和第二连杆被联接，以限制所述第二连杆相对于所述第一连杆围绕与所述远程操纵中心交叉的第一轴线转动的运动，所述连杆机构进一步包括经配置产生所述连杆机构的受限平行四边形运动的三个可转动联接转动接头，所述器械夹持器的运动藉此被限制成围绕与所述远程操纵中心交叉的第二轴线的转动，所述第二轴线不与所述第一轴线重合，并且所述连杆机构的第三和第四连杆被联接以限制所述第四连杆相对于所述第三连杆围绕与所述远程操纵中心交叉的第三轴线转动的运动，所述第三轴线不与所述第一轴线和所述第二轴线中的任一个重合。