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Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bestimmen eines aktuellen Abstands und/oder einer aktuellen Geschwindigkeit eines Zielobjekts (17) relativ zu einem Kraftfahrzeug anhand eines Bilds (15) des Zielobjekts (17), wobei das Bild (15) mittels einer Kamera des Kraftfahrzeugs bereitgestellt wird, wobei aus dem Bild (15) charakteristische Merkmale (18) des Zielobjekts (17) extrahiert werden und zum Bestimmen des Abstands und/oder der Geschwindigkeit ein dem Zielobjekt (17) zugeordneter Referenzpunkt (20) anhand der charakteristischen Merkmale (18) bestimmt wird, wobei der Abstand und/oder die Geschwindigkeit anhand des Referenzpunkts (20) bestimmt wird, und wobei anhand der charakteristischen Merkmale (18) eine Basislinie (21) in dem Bild (15) bestimmt wird, welche in einem Übergangsbereich (22) von dem abgebildeten Zielobjekt (17) zu einer in dem Bild (15) abgebildeten Bodenfläche (16) liegt, und als der Referenzpunkt (20) ein auf der Basislinie (21) liegender Punkt bestimmt wird. |
