一种用于风力发电机塔筒的清洗机器人

摘要

本发明公开了一种用于风力发电机塔筒的清洗机器人，包括：机舱；全向轮，安装在所述机舱，用于：支撑所述机舱在塔筒表面移动；磁铁，安装在所述机舱，用于：提供使机器人紧贴在塔筒表面的吸附力；清洗装置，安装在所述机舱，用于：清洗所述塔筒表面；吊环，安装在所述机舱，用于：通过钢索连接卷扬机；控制机构，用于：通过控制卷扬机来控制所述机舱上下移动，通过控制风力发电机的偏航系统来控制所述机舱沿所述塔筒表面的圆周方向移动。本发明能够实现塔筒表面的全覆盖清洁，能够完全代替人工进行风力发电机塔筒表面的高空清洁作业，减少了整个清洁工作的时间和费用。

主权项

一种用于风力发电机塔筒的清洗机器人，其特征在于，包括：机舱；全向轮，安装在所述机舱，用于：支撑所述机舱在塔筒表面移动；磁铁，安装在所述机舱，用于：提供使机器人紧贴在塔筒表面的吸附力；清洗装置，安装在所述机舱，用于：清洗所述塔筒表面；吊环，安装在所述机舱，用于：通过钢索连接卷扬机；控制机构，用于：通过控制卷扬机来控制所述机舱上下移动，通过控制风力发电机的偏航系统来控制所述机舱沿所述塔筒表面的圆周方向移动；所述清洗装置上安装有清洁度传感器，用于获得所述塔筒表面的当前区域的清洁度信息；所述控制机构具体包括：方案制定模块，用于：根据所述清洁度信息，确定所述当前区域的清洗时间、清洗力度或清洗次数；清洗控制模块，用于：控制所述机舱由上向下移动，并在由上向下移动的过程中使所述清洗装置处于运转状态；偏移控制模块，用于：在所述机舱到达塔筒底部后，控制所述机舱沿所述圆周方向移动一个预定行程，然后控制所述机舱由下向上移动，返回所述塔筒顶部，所述预定行程小于或等于所述清洗装置的清洁宽度。