| 发明名称 | 一种基于双目立体视觉的机器人拆垛方法 | ||
| 摘要 | 本发明公开了一种基于双目立体视觉的机器人拆垛方法，包括以下步骤：利用固定在工作区正上方的双目相机同时获得左右眼视野内的图像，利用形状模板匹配的方法进行目标定位，得到相机坐标下的三维坐标；进行相机坐标系与机器人基座坐标系间的转换；根据检测出的目标坐标，进行深度信息的排列、进行分层拆垛。本发明直接通过双目成像采集、利用双目图像实现对拆垛区产品的目标识别和三维定位，进而实现对产品的自动化拆垛任务，可有效解决人工拆垛劳动强度大，效率低的问题。 | ||
| 申请公布号 | CN104331894A | 申请公布日期 | 2015.02.04 |
| 申请号 | CN201410665285.0 | 申请日期 | 2014.11.19 |
| 申请人 | 山东省科学院自动化研究所 | 发明人 | 范新建;侯宪伦;刘晓刚;刘广亮;王学林;肖永飞 |
| 分类号 | G06T7/00(2006.01)I;G06T17/00(2006.01)I | 主分类号 | G06T7/00(2006.01)I |
| 代理机构 | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人 | 张勇 |
| 主权项 | 一种基于双目立体视觉的机器人拆垛方法，其特征是：包括以下步骤：(1)利用固定在工作区正上方的双目相机同时获得左右眼视野内的图像，利用形状模板匹配的方法进行目标定位，得到相机坐标下的三维坐标；(2)进行相机坐标系与机器人基座坐标系间的转换；(3)根据检测出的目标坐标，进行深度信息的排列，对处于顶层的目标物进行排序，确定最后的拆垛顺序进行分层拆垛。 | ||
| 地址 | 250014 山东省济南市历下区科院路19号 | ||