一种直驱电机系统的鲁棒自适应控制方法

摘要

本发明公开了一种直驱电机系统的鲁棒自适应控制(RAC)方法，基于传统的自适应控制(AC)方法，通过设计非线性鲁棒控制律使得系统在同时存在参数不确定性和不确定性非线性的情况下的参数估计不受影响且获得渐近跟踪的性能。本发明公开的直驱电机系统的鲁棒自适应控制(RAC)方法可增强传统自适应控制对外负载干扰等不确定性非线性的鲁棒性，以获得更好的跟踪性能。

主权项

一种直驱电机系统的鲁棒自适应控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、建立直驱电机系统的数学模型；步骤2、设计鲁棒自适应控制器；步骤3、鲁棒自适应控制器的性能分析。