一种抑制巷道NLOS时延误差的TOA井下人员定位系统及方法

摘要

本发明公开了一种抑制巷道NLOS时延误差的TOA井下人员定位系统及方法，利用人员定位模块进行TOA测距，测距值经传输模块传输至定位服务器，定位服务器对测距值进行抑制NLOS时延误差的数据处理，估计出人员及定位卡的位置并存储，并传输至监控调度模块。定位服务器进行抑制NLOS时延误差的数据处理，首先对TOA测距值中的偏差测距值进行判别、舍弃和替换，之后进行滤波处理，在此基础上采用巷道几何定位方法进行位置估计，能够有效消除巷道NLOS时延误差对TOA定位造成的影响。本发明解决了现有矿井人员定位系统和方法受巷道NLOS时延误差影响而定位精确不足的问题，且只需对定位过程中的TOA测距数据进行处理，不需要进行大量前期测量工作。

主权项

一种抑制巷道NLOS时延误差的TOA井下人员定位系统，其特征在于，包括以下模块：人员定位模块，包括定位基站、定位卡，用于进行井下人员携带的定位卡和定位基站之间基于TOA技术的测距；定位服务器，用于接收定位数据，进行抑制NLOS时延误差的数据处理、对测量值以及数据处理中的数据进行存储，对定位结果进行存储并传输至监控调度模块；数据传输模块，用于定位数据和调度指令的传输；监控调度模块，用于人员位置监控、发送调度指令；所述人员定位模块、数据传输模块为本安防爆设备，防爆型式为矿用隔爆兼本质安全型。