一种工业机器人腕部结构及安装方法

摘要

一种工业机器人腕部结构及安装方法，结构包括五轴传动部分、六轴传动部分；其特征是，五轴伺服电机外壳通过五轴连接盘与五轴减速机外壳固定相连，五轴减速机外壳与五轴壳体固定连接；五轴伺服电机通过五轴减速机驱动五轴主动臂的右端，该主动臂位于五轴壳体外，五轴主动臂左端与六轴壳体相连，五轴从动臂左端也连六轴壳体，五轴从动臂右端通过滚动轴承连接在五轴壳体上；五轴减速机、五轴连接盘、五轴伺服电机的前部均位于五轴壳体内；六轴壳体左端固装六轴连接盘，该连接盘右端与六轴伺服电机外壳固连，左端与六轴减速机外壳固连；六轴伺服电机的输出轴与六轴减速机的输入端相连。该结构传动链短，传动精度高，结构尺寸小，安装维护方便。

主权项

一种工业机器人腕部结构，包括五轴传动部分、六轴传动部分；其特征是，所述五轴传动部分包括五轴伺服电机、五轴减速机、五轴壳体、五轴连接盘、五轴主动臂、五轴从动臂、滚动轴承、轴承盖板；所述六轴传动部分包括六轴伺服电机、六轴减速机、六轴壳体、六轴连接盘、六轴电机盖板；所述五轴伺服电机的外壳端面通过所述五轴连接盘与五轴减速机的外壳固定相连，五轴减速机的外壳与所述的五轴壳体固定连接；五轴伺服电机的输出轴与五轴减速机的输入端连接，五轴减速机的输出端与五轴主动臂的右端固定连接，五轴主动臂位于五轴壳体外侧，五轴主动臂的左端与六轴壳体相连，五轴从动臂与五轴主动臂平行设置且也位于五轴壳体的外侧，五轴从动臂的左端也与六轴壳体相连，五轴从动臂的右端前侧面设置有套筒部分，该套筒部分通过滚动轴承连接在五轴壳体上；滚动轴承的前端面通过五轴壳体上的台阶定位，滚动轴承的后端面通过轴承盖板压紧；轴承盖板通过螺钉固定连接在五轴壳体上；所述五轴减速机、五轴连接盘、五轴伺服电机的前部均位于五轴壳体内；所述六轴壳体左端固定有六轴连接盘，六轴伺服电机的外壳与六轴连接盘的右端固定相连，六轴减速机外壳与六轴连接盘的左端固定相连；六轴伺服电机的输出轴与六轴减速机的输入端相连，六轴减速机的输出端为与机器人末端夹持器相连的动力输入端；所述六轴伺服电机的左部位于六轴壳体内，六轴伺服电机的右部位于五轴主动臂、五轴从动臂之间。