主权项 |
一种多速率观测数据的集中式状态估计和数据融合方法,其特征在于,包括以下步骤:步骤1、向计算机输入传感器个数N,传感器l的邻居传感器集合<img file="FDA0000610942920000011.GIF" wi="70" he="66" />中传感器个数N<sub>l</sub>,其中<img file="FDA0000610942920000012.GIF" wi="70" he="65" />包含与传感器l直接相邻的传感器以及隔一步相邻的传感器;输入估计更新周期和采样周期的比值a;输入测量传输周期和估计更新周期的比值b;输入初始状态均值,初始状态估计误差方差阵;步骤2、对时刻k<sub>i</sub>,i=1,2,…,输入系统矩阵,系统噪声矩阵和系统误差方差阵;输入(k<sub>i‑1</sub>,k<sub>i</sub>]时刻获得的来自所有传感器的观测数据和观测矩阵,以及观测噪声方差阵;步骤3、在测量传输时刻t<sub>i</sub>,i=1,2,…,计算以传感器l作为融合中心的状态预测值与状态预测误差协方差矩阵:步骤4、在时刻t<sub>i</sub>,i=1,2,…,利用步骤3得到的状态预测值与状态预测误差协方差矩阵以及步骤1输入的数据和相关参数,计算状态的融合估计值和相应的估计误差协方差矩阵;步骤5、在时刻t<sub>i</sub>,i=1,2,…,利用步骤4得到的融合估计值和相应的估计误差协方差矩阵,得到时刻t<sub>i</sub>所求状态的融合估计值和融合估计误差协方差矩阵;步骤6、将t<sub>i+1</sub>赋值给t<sub>i</sub>,重复步骤2‑5,即得任意时刻t<sub>i</sub>,i=1,2,…的集中式状态融合估计值与融合估计误差协方差矩阵。 |