一种鲁棒的水下传感器网络目标跟踪方法

摘要

本发明公开了一种鲁棒的水下传感器网络目标跟踪方法，包括以下步骤：(1)利用正态逆伽玛分布模型对水下传感器节点的测量偏置以及非高斯随机测量噪声进行建模；(2)利用变分贝叶斯近似方法对正态逆伽玛分布的模型参数的更新过程进行求解；(3)结合扩展卡尔曼滤波算法实现对目标状态以及传感器节点测量偏置的估计，并对非高斯测量噪声具有一定的鲁棒性。本发明提供的鲁棒的水下传感器网络目标跟踪方法，充分考虑了传感器节点本身存在测量偏置以及复杂的水下环境导致的非高斯随机测量噪声对目标状态估计的影响，利用正态逆伽玛分布模型对测量偏置和非高斯随机测量噪声进行建模，实现了鲁棒地同时估计目标状态和测量偏置。

主权项

一种鲁棒的水下传感器网络目标跟踪方法，其特征在于，包括以下步骤：(1)建立水下传感器节点的测量偏置以及非高斯随机测量噪声的正态逆伽玛分布模型；(2)利用变分贝叶斯近似方法求解所述的正态逆伽玛分布模型得到的模型参数的更新公式；(3)利用所述的更新公式，采用扩展卡尔曼滤波算法对目标状态和传感器节点的测量偏置进行迭代估计，直至目标状态的估计结果和测量偏置的估计结果同时收敛，并以最后一次迭代估计得到的目标状态和传感器节点测量偏置作为最终估计结果。