工业机器人位姿检测装置

摘要

本发明公开了一种工业机器人位姿检测装置。其测量装置：两个移动支架的垂直安装于90º角轨道的两侧，不可移动支架垂直安装于90º角轨道的顶端，两台CCD相机分别安装在移动支架上，三台激光测距仪分别放置于不可移动支架上；其执行器：呈正四面体，内装有垂直向下的固定杆，执行器通过锥底面与工业机器人法兰盘相连接，三个外表面分别铺设平行光源，九个靶球，其中七个安装于执行器上作为CCD相机待测点，二个安装于CCD相机上作为激光测距仪测量点；工业机器人放置在测量装置的视觉场内。激光测距仪用于检测相机的位置，为视觉场提供坐标值。通过数据线将相机、激光测距仪采集的数据导入上位机中进行处理，检测工业机器人位姿特性。

主权项

一种工业机器人位姿检测装置，其特征在于：主要由测量装置和装在工业机器人(10)末端的执行器(11)组成；其中：测量装置：能实现平移的第一移动支架(2)和第二移动支架(3)的一端垂直安装于90º角轨道(1)的两侧，不可移动支架(4)垂直安装于于90º角轨道(1)的顶端，第一台CCD相机(5)和第二台CCD相机(6)分别安装在第一移动支架(2)、第二移动支架(3)上，三台激光测距仪(7、8、9)安装在不可移动支架(4)上，第一激光测距仪(7)对准90º角轨道(1)的底面，第二激光测距仪(8)对准在第一台CCD相机(5)的第一靶球S1，第一靶球S1为与激光测距仪（8）相配套的反射装置，第三激光测距仪(9)对准在第二台CCD相机(5)的第二靶球S2，第二靶球S2为与激光测距仪（9）相配套的反射装置；执行器(11)：呈正四面体，其锥底面为A，三个外表面分别为B、C、D，正四面体的三个外表面交点的顶部内，装有垂直向下的固定杆E，固定杆E能与不同重量的重物F、G、H、J相配合，执行器(11)通过锥底面A与工业机器人(10)法兰盘相连接，正四面体的四个顶点分别设有一个靶球，即第三靶球S3、第四靶球S4、第五靶球S5和第六靶球S6，外表面B、C、D中心点均设有一个靶球，即第七靶球S7、第八靶球S8和第九靶球S9，第三靶球S3、第四靶球S4、第五靶球S5、第六靶球S6、第七靶球S7、第八靶球S8、第九靶球S9均为待测球体，三个外表面B、C、D分别铺设平行光源；工业机器人(10)放置在测量装置的视觉场内。