| 主权项 |
一种关节式机械手臂，包含：一手臂基座；一关节单元，具有一能够转动地枢设在该手臂基座的第一关节单元部、及一第二关节单元部；一手臂关节，具有一枢设在该第二关节单元部的手臂关节部、及一手臂关节枢接部；一第一驱动单元，设于该关节单元，并包含一第一螺杆平台、一第一螺杆、一第一螺帽、一第一连接块、一第一连杆、及一第一驱动器；该第一螺杆平台设置在该关节单元，并具有二相距一距离的第一平台部；该第一螺杆系枢设在二该第一平台部之间，并具有一第一螺杆部；该第一螺帽能够位移地套设在该第一螺杆；该第一连接块设置在该第一螺帽，并具有一第一连接部；该第一连杆具有一枢设在该手臂关节枢接部的第一上杆部、及一枢设在该第一连接部的第一下杆部；该第一驱动器具有一与该第一螺杆部动力连结的第一驱动部。 |
