一种虚拟多球体球心定位的TOF深度相机三维坐标标定装置和方法

摘要

本发明涉及一种虚拟多球体球心定位的TOF深度相机三维坐标标定装置和方法，包括三维运动平移台，TOF深度相机，球体目标和背景板；充分利用球体目标在不同测量角度处的各向不变性，采用相互正交的三个一维运动平移台产生三维方向上的若干次运动，构成具有复杂形状的虚拟多球体目标，该目标在TOF深度相机的不同测量角度处不会产生多表面特征，易于对目标中心进行高精度定位，获取虚拟多球体目标的球心三维坐标测量值及空间位置后即可实现对TOF深度相机的三维坐标标定。本发明降低了单次TOF深度相机对球体目标中心点特征识别的难度和测量误差，有效提高TOF深度相机的三维测量精度，并能灵活设置虚拟标准球体的中心位置和球体个数，易于实现全过程高精度自动化标定。

主权项

一种虚拟多球体球心定位的TOF深度相机三维坐标标定装置，其特征在于包括：三维运动平移台，TOF深度相机，球体目标以及背景板；其中，三维运动平移台的连接方式为三个一维运动平移台在三维方向两两正交组合连接；TOF深度相机固定在运动平移台上，随三维运动平移台一起进行三维运动；背景板为平面板，与TOF深度相机的光轴垂直，球体目标固定于背景板上。