高低频复合驱动六自由度并联运动台

摘要

一种高低频复合驱动六自由度并联运动台，其主要包括目标运动台、基础安装架以及连接目标运动台和基础安装架的六条结构相同的高低频复合驱动分支，每条高低频复合驱动分支包括复合驱动单元和传动支杆，复合驱动单元由包含两个移动副和三个转动副的平面五杆机构组成，其中两个移动副分别为高频低幅驱动器和低频高幅驱动器，可实现高频低幅与低频高幅双重驱动独立输入，复合驱动单元与传动支杆通过万向铰连接。本发明将高低频驱动输入分离，增加系统输出频带宽度与幅值范围，通过双驱动不同输入形式组合，可获得高低频、高低幅多种形式六维运动输出，机构具有较好的环境适应性，应用空间宽广。

主权项

一种高低频复合驱动六自由度并联运动台，其特征在于：它主要包括目标运动台、基础安装架以及连接目标运动台和基础安装架的六条结构相同的高低频复合驱动分支，每条高低频复合驱动分支包括复合驱动单元和传动支杆，六条高低频复合驱动分支以两个为一组分为三组，同组两分支复合驱动单元所在平面沿竖直方向且相互平行，三组分支以圆周均布的形式固定在基础安装架上，驱动分支与目标运动台连于六个铰链点，以不同组相邻的两驱动分支与目标运动台相连的铰链点为一组分为三组，三组铰链点相对于目标运动台呈圆周均布，任意两条相邻的传动支杆空间互不交错；所述高低频复合驱动分支有三种结构：第一种结构：复合驱动单元中的导向安装座固定在基础安装架上，同组导向安装座的对称中心线通过基础安装架几何中心，三组导向安装座的对称中心线在同一水平面，且互成120度角，上述导向安装座上设有纵向丝杠，该丝杠的一端与电机连接，低频传动杆的一端通过转动副与设在丝杠上的滑块连接，上述结构构成低频驱动；在上述导向安装座靠近基础安装架中心一端设有沿水平方向的直线电机，该直线电机定子与导向安装座固连，复合输出杆的一端通过转动副与该直线电机的动子连接，上述结构构成高频驱动；上述复合输出杆的另一端通过万向铰与传动支杆的一端连接，该传动支杆的另一端通过球铰与目标运动台连接，上述复合输出杆的一部位设有长通孔，上述低频传动杆的另一端在长通孔内通过转动副与复合输出杆连接；第二种结构：复合驱动单元中的导向安装座固定在基础安装架上，同组导向安装座的对称中心线通过基础安装架几何中心，三组导向安装座的对称中心线在同一水平面，且互成120度角，上述导向安装座靠近基础安装架中心的一端，设有竖直安装的直线电机，该直线电机定子与导向安装座固连，复合输出杆的一端通过转动副与该直线电机的动子连接，上述结构构成高频驱动；上述复合输出杆的另一端通过万向铰与传动支杆的一端连接，该传动支杆的另一端通过球铰与目标运动台连接；在上述导向安装座的另一端通过转动副与电动缸缸套的末端连接，上述复合输出杆的一部位设有长通孔，该电动缸活塞杆的末端在长通孔内通过转动副与复合输出杆连接，上述电动缸构成低频驱动；第三种结构：复合驱动单元中的导向安装座固定在基础安装架上，同组导向安装座的对称中心线通过基础安装架几何中心，三组导向安装座的对称中心线在同一水平面，且互成120度角，上述导向安装座靠基础安装架中心的一端，直线电机定子通过转动副与导向安装座连接，复合输出杆一端与直线电机动子固连，上述结构构成高频驱动；上述复合输出杆的另一端通过万向铰与传动支杆的一端连接，该传动支杆的另一端通过球铰与目标运动台连接；在上述导向安装座的另一端通过转动副与电动缸缸套的一端连接，上述复合输出杆的一部位设有长通孔，该电动缸活塞杆的末端在长通孔内通过转动副与复合输出杆连接，上述电动缸构成低频驱动。