集装箱正面吊运机及其吊具定位控制方法、系统

摘要

本发明公开了一种集装箱正面吊运机的吊具定位控制方法，包括下述步骤：获取当前臂架的长度、角度及目标位置；以吊具定位手动开关未触发为条件，根据所述长度、角度确定当前位置，并根据当前位置及目标位置输出调节臂架变幅油缸和伸缩油缸工作状态的控制信号，以控制设置于臂架端部的所述吊具位移定位于所述目标位置。本发明可自动实现吊具定位控制，有效提高操作可靠性、准确性及作业效率，并大大降低操作强度。在此基础上，本发明还提供一种吊具定位控制系统和应用该系统的集装箱正面吊运机。

主权项

集装箱正面吊运机的吊具定位控制方法，其特征在于，包括下述步骤：获取当前臂架的长度、角度及目标位置；以吊具定位手动开关未触发为条件，根据所述长度、角度确定当前位置，并根据当前位置及目标位置输出调节臂架变幅油缸和伸缩油缸工作状态的控制信号，以控制设置于臂架端部的吊具位移定位于所述目标位置；所述控制信号分别输出至调整所述变幅油缸和伸缩油缸的进液量的第一电磁比例阀和第二电磁比例阀；所述吊具位移定位包括竖直位移模式和水平位移模式，并配置成：在竖直位移模式，所述控制信号包括同步输出的第一变幅控制信号和第一伸缩控制信号，其中，所述第一变幅控制信号根据查询预设的电信号和高度的第一关系表获得，并输出相应的电信号至第一电磁比例阀，所述第一伸缩控制信号输出至第二电磁比例阀；在水平位移模式，所述控制信号包括同步输出的第二伸缩控制信号和第二变幅控制信号，其中，所述第二伸缩控制信号根据查询预设的电信号和幅度的第二关系表获得，并输出相应的电信号至第二电磁比例阀，所述第二变幅控制信号输出至第一电磁比例阀。