一种基于虚拟现实的上肢康复训练机器人控制方法

摘要

本发明公开了一种基于虚拟现实的上肢康复训练机器人控制方法，包括：通过上肢外骨骼中的肌电仪采集人体肌电信号，对肌电信号进行滤波预处理；将经过预处理的肌电信号作为输入信号通过EMG-角度线性模型进行处理并获得关节期望角度值；对单位时间段内的肌电信号提取特征值后通过AdaBoostSVM算法得到关节期望运动方向；把得到的关节期望角度值和关节期望运动方向与实际关节状态经过模糊控制算法处理，得到控制信号，驱动上肢外骨骼进行运动到达期望的位置；将上肢外骨骼在运动中的实际位置在3D虚拟环境中同步显示。本发明使操作者通过穿戴外骨骼获取康复训练的乐趣，也可通过虚拟现实环境观察自己的动作达到上肢康复训练的目的。

主权项

一种基于虚拟现实的上肢康复训练机器人控制方法，其特征在于，包括步骤：步骤一、通过上肢外骨骼中的肌电仪采集人体肌电信号，对肌电信号进行滤波预处理；步骤二、将经过预处理的肌电信号作为输入信号通过EMG‑角度线性模型进行处理并获得关节期望角度值；步骤三、对单位时间段内的预处理肌电信号提取特征值后通过AdaBoostSVM算法进行分类判断得到关节期望运动方向；步骤四、把得到的关节期望角度值和关节期望运动方向与实际关节状态经过模糊控制算法处理，得到控制信号，驱动上肢外骨骼进行运动，从而使上肢外骨骼到达期望的位置；步骤五、将上肢外骨骼在运动中的实际位置在3D虚拟现实交互环境中同步显示。