起重机防摇摆控制系统及方法

摘要

本发明提供了一种起重机防摇摆控制系统及方法，所述系统包括偏移角监控单元、变频器控制单元；其中：所述偏移角监控单元，用于实时计算钢丝绳的偏移角a；所述变频器控制单元，用于在加速过程中，在所述偏移角a达到预设值时使所述变幅变频器的输出频率变为第一频率，同时使该变幅变频器的输出频率以当前偏移角a的余切值为加速度增大到第二频率并保持不变；所述变频器控制单元还用于在降低过程中，在所述偏移角a的值达到预设值时，使所述变幅变频器的输出频率变为第二频率，同时使该变幅变频器的输出频率以当前偏移角a的余切值为减速度降低。本发明通过控制变幅变频器的输出频率来消除载荷水平移动时的摇摆，不仅结构简单，而且调试方便。

主权项

一种起重机防摇摆控制系统，所述起重机包括变幅变频器，且所述变幅变频器通过驱动变幅电机运转使悬挂在钢丝绳上的载荷做水平移动，其特征在于：该系统包括偏移角监控单元、变频器控制单元；其中：所述偏移角监控单元，用于实时计算钢丝绳的偏移角a＝arccos(N/G)，其中G为载荷重量，N为当前钢丝绳拉力；所述变频器控制单元，用于使变幅变频器的输出频率从零开始按照设定的加速度增大，并在所述偏移角a达到预设值时使所述变幅变频器的输出频率变为第一频率，同时使该变幅变频器的输出频率以当前偏移角a的余切值为加速度增大到第二频率并保持不变；所述变频器控制单元还用于在接收到减速信号后，使所述变幅变频器的输出频率以设定的减速度降低，并在所述偏移角a的值达到预设值时，使所述变幅变频器的输出频率变为第二频率，同时使该变幅变频器的输出频率以当前偏移角a的余切值为减速度降低，直到该变幅变频器的输出频率为零。