用于液压缸单元的控制装置

摘要

用于液压缸单元（1）的控制装置包括第一和第二滤速器（15,16）、力调节器（14）和延迟元件（17）。利用第一滤速器（15）使理论速度信号（vK*）过滤成过滤的速度信号（vF）。对力调节器（14）输送所期待的调整力（FEV）、由液压缸单元（1）施加在由液压缸单元（1）移动的机械系统（7）上的活塞力（FK）和通过机械系统（7）引起的内力（FE）。由此求得所期待的调整力（FEV），首先利用第二滤速器（16）过滤理论速度信号（vK*），然后利用延迟元件（17）延迟。所述力调节器（14）根据所期待的调整力（FEV）、活塞力（FK）和内力（FE）求得力调节器输出信号（vFC）。所述过滤的速度信号（vF）和力调节器输出信号（vFC）相加成和信号（vU）。所述和信号（vU）作用于阀控制单元（9），利用它调整液压缸单元（1）。

主权项

用于液压缸单元（1）的控制装置，‑其中所述控制装置包括第一和第二滤速器（15,16）、力调节器（14）和延迟元件（17），‑其中利用第一滤速器（15）使理论速度信号（vK*）过滤成过滤的速度信号（vF），‑其中对力调节器（14）输送所期待的调整力（FEV）、由液压缸单元（1）施加在由液压缸单元（1）移动的机械系统（7）上的活塞力（FK）和通过机械系统（7）引起的内力（FE），‑其中由此求得所期待的调整力（FEV），首先利用第二滤速器（16）过滤理论速度信号（vK*），然后利用延迟元件（17）延迟，‑其中所述力调节器（14）根据所期待的调整力（FEV）、活塞力（FK）和内力（FE）求得力调节器输出信号（vFC），‑其中所述过滤的速度信号（vF）和力调节器输出信号（vFC）相加成和信号（vU），‑其中所述和信号（vU）作用于阀控制单元（9），利用它调整液压缸单元（1），‑其中所述第一滤速器（15）具有过滤特征，它满足关系式，其中vF是过滤的速度信号，vK*是理论速度信号，s是拉普拉斯算子，a、b、c和d是参数，‑其中所述第二滤速器（16）具有过滤特征，它满足关系式，其中F’是第二滤速器（16）的输出信号，vK*是理论速度信号，s是拉普拉斯算子，e、f、g和h是参数。