一种姿态陀螺仪倾斜补偿四元数解算装置

摘要

本发明提供了一种姿态陀螺仪倾斜补偿四元数解算装置，包括方位传感器，用于感应地磁向量从而计算航向夹角；六轴运动传感器，用于检测装置运动的方向和速度，计算三轴加速度和三轴角速度；压力传感器，用于检测气压，计算装置高度值；解算单元，用于对所述三轴加速度、三轴角速度以及航向夹角进行实时倾斜补偿四元数解算并且以卡尔曼滤波以及高度值进行数据优化处理，获得精确俯仰角、横滚角、航向角以及高度实时参数。本发明能够消除基于陀螺仪实现的姿态传感器发生倾斜时的数据误差，从而使姿态传感器能够提供精确的俯仰角、横滚角和航向角，具有姿态值准确、误差小、无姿态死角、成本低、解算速度快的有益效果。

主权项

一种姿态陀螺仪倾斜补偿四元数解算装置，其特征在于，包括：方位传感器，用于感应地磁向量从而计算航向夹角；六轴运动传感器，用于检测装置运动的方向和速度，计算三轴加速度和三轴角速度；压力传感器，用于检测气压，计算装置高度值；解算单元，用于对所述三轴加速度、三轴角速度以及航向夹角进行实时倾斜补偿四元数解算并且以卡尔曼滤波以及高度值进行数据优化处理，获得精确俯仰角、横滚角、航向角以及高度实时参数。