机械手的纸盘上料执行头

摘要

本发明是机械手的纸盘上料执行头，包括水平转动臂和涨接棒，水平转动臂前端设有铰接的固定连接座和活动连接座，两连接座分别设有接近开关和永磁体并构成执行头触停保护机构，活动连接座设有与铅垂线呈45°夹角的上倾斜的支撑板，该支撑板支撑有涨接棒转动伺服电机、连接套、检测盘和涨接棒，检测盘环其圆心圆周对称分布激光测距传感器，涨接棒与纸盘芯管对应时的各激光测距传感器的红色导航激光点位于纸盘芯管内边沿。本发明具有适应复杂控制、动作灵活稳定和运行安全的突出优点。

主权项

机械手的纸盘上料执行头，包括水平转动臂和涨接棒，其特征在于：水平转动臂前端设有固定连接座，所述固定连接座的上端部对称的两侧分别由链板和链板两端的销轴与活动连接座的上端部对应的两侧铰接连接，所述固定连接座设有接近开关，活动连接座设有与接近开关相对应的永磁体，该接近开关和永磁体构成执行头触停保护机构，所述活动连接座设有与铅垂线呈45°夹角的上倾斜的支撑板，该支撑板支撑有涨接棒转动伺服电机，其输出轴与支撑板相垂直，涨接棒转动伺服电机位于支撑板下面的输出轴固定有旋转盘，所述旋转盘固定有连接套，连接套的轴心线与旋转盘盘心相交并与其盘面具有45°夹角，连接套底面固定有检测盘，检测盘底面固定有涨接棒，连接套、检测盘和涨接棒同轴心，涨接棒底端设有倒锥台形的导向头，所述检测盘环其圆心圆周对称分布激光测距传感器，涨接棒与纸盘芯管对应时的各激光测距传感器的红色导航激光点位于纸盘芯管内边沿。