Robot multifunción para desplazarse sobre una pared utilizando un sistema de posicionamiento global de interior

摘要

Un robot que escala paredes que utiliza un sistema de posicionamiento global de interior (5) (IGPS) proporcionado en un espacio (10), que comprende: un receptor de navegación (160) configurado para recibir haces de abanico rotatorios (22, 24) emitidos desde uno o más transmisores de navegación (20) del sistema de posicionamiento global de interior (5), y reconocer los haces de abanico rotatorios (22, 24) como señales de IGPS; una carcasa de robot (170) sobre la que está montado el receptor de navegación (160); un mecanismo de accionamiento (180); un controlador móvil (150) instalado en la carcasa de robot (170), en que el controlador móvil (150) reconoce y determina su propia posición mediante el uso de las señales de IGPS; y que incluye: una unidad central de proceso (151) para operar y controlar todos los elementos montados en el robot; una unidad de entrada/salida (152) para introducir/enviar señales digitales o analógicas transmitidas/recibidas a/desde la unidad central de proceso (151); una unidad de control de movimiento (153) para recibir instrucciones, transmitidas desde la unidad central de proceso (151) a través de la unidad de entrada/salida (152), de un programa de aplicación para realizar el movimiento de desplazamiento del robot que escala paredes, y generar señales de control del motor para un motor de accionamiento del mecanismo de accionamiento (180); una unidad de control de accionamiento (154) para recibir la salida de señales de control del motor desde la unidad de control de movimiento (153), amplificar la corriente, y generar señales de salida del motor capaces de accionar el motor de accionamiento del mecanismo de accionamiento (180); una unidad de control de navegación (155) para obtener valores de coordenadas de una posición actual del robot sobre la base de las señales de IGPS recibidas por el receptor de navegación (160) de acuerdo con las instrucciones de ejecución de navegación introducidas desde la unidad central de proceso (151), reconociendo y determinando la posición actual del robot por medio de la comparación de los valores de coordenadas con la información del mapa digital transmitida desde un ordenador host central (210), y planificar vías para realizar desplazamientos autónomos desde la posición actual a una posición de destino; y un procesador de señales de sensor (156) para convertir señales de detección, detectadas por una pluralidad de sensores instalados en el mecanismo de accionamiento (180), en una forma de señal 30 digital interna capaz de ser reconocida por la unidad central de proceso (151), e introducir las señales resultantes en la unidad central de proceso (151); el mecanismo de accionamiento (180) que está configurado para desplazarse a lo largo de superficies del espacio (10) bajo el control del controlador móvil (150); y una memoria (159a) para registrar y almacenar información de mapa digital, transmitida desde el ordenador host central (210) y almacenar un sistema operativo; el robot que escala paredes caracterizado porque comprende además: una unidad de proceso de emergencias (157) para comparar cada una de las señales de detección detectadas por la pluralidad de sensores proporcionados en el mecanismo de accionamiento (180) con cualquiera entre un índice de referencia de actitud, un índice de referencia de obstáculos y un índice de referencia de caída, comprobando los resultados de la comparación, y proporcionando resultados de determinación, como por ejemplo el reconocimiento de un obstáculo y la predicción de la caída del robot. un generador de alarma (158) para controlar la generación de una alarma de caída o una alarma de colisión mediante una unidad de alarma que emite una luz (130) o una unidad de alarma de alerta (140) de acuerdo con los resultados de la determinación de la unidad de proceso de emergencias (157).