ハウジングから延びる切断アクセサリ及びハウジングに対する切断アクセサリの位置を確立するアクチュエータを備える手術器具

摘要

医療施術の間、組織を処置する器具が、手持ち部分５０２及び作業部分２０２を備える。手持ち部分は、ユーザにより手動で支持されて移動され、作業部分は、手持ち部分に可動に連結する。トラッキング装置１１４が器具をトラッキングするように手持ち部分に取り付けられる。トラッキング装置は、作業部分を境界１０６内又は境界１０６外に保つように使用される制御システム１２０と通信状態にある。複数のアクチュエータが作業部分に作動的に連結する。制御システムは、医療施術中、作業部分と境界の間の所望の関係を維持するように、手持ち部分に対して作業部分を移動させるようにアクチュエータに指示する。【選択図】図１