一种基于双目视觉的石壁爆破孔检测与定位装置及定位方法

摘要

一种基于双目视觉的石壁爆破孔检测与定位装置及定位方法，装置包括主摄像机和辅助摄像机，主摄像机和辅助摄像机安装在多关节可移动机械手上，主摄像机和辅助摄像机通过信号线与图像采集卡连接，图像采集卡以及多关节可移动机械手通过信号线与计算机连接。本装置利用主摄像机对孔进行搜索、分割、锁定，同时利用辅助摄像机拍摄图像以保存备用。通过计算机锁定目标孔后，调用辅助摄像机中对应的目标孔图像，与主相机获得的目标孔图像联合进行双目标定，即可定位目标孔相对于工作机械手的当前空间坐标位置。

主权项

一种基于双目视觉的石壁爆破孔检测与定位装置，其特征在于：包括主摄像机(1)和辅助摄像机(2)，主摄像机(1)和辅助摄像机(2)安装在多关节可移动机械手(3)上，主摄像机(1)和辅助摄像机(2)通过信号线与图像采集卡(4)连接，图像采集卡(4)以及多关节可移动机械手(3)通过信号线及控制器(7)与计算机(5)连接。