提供计算机生成的摄像器械的辅助视图以控制医疗机器人系统的末端定位和取向的医疗机器人系统

摘要

本发明公开一种医疗机器人系统，该医疗机器人系统包括进入导向器(200)，其中外科手术工具(231、241)和摄像机(211)延伸通过所述进入导向器远端。为了补充由该摄像机捕获到的图像所提供的视图，包括该外科手术工具和/或摄像机的可铰接臂的辅助视图根据检测到的或其他确定的关于它们的位置和取向的信息生成，并且从特定视点的投影显示在显示屏(140)上。在操作者控制该摄像机的定位和取向的同时，为操作者提供关于辅助视图的直观控制。

主权项

一种用于定位和取向摄像机(211)的摄像机末端(311)的方法，该方法包括：确定用于定位和取向该摄像机末端(311)的机械元件(322‑327)的位置；利用所确定的机械元件(322‑327)的位置，确定所述摄像机末端(311)的位置和取向；生成对应于虚拟摄像机(2103)的投影的摄像机(211)的计算机模型的视图；在显示屏(140，104)上显示所述视图；以及通过响应输入装置(108，109)的操纵移动所述机械元件(322‑327)来控制所述摄像机末端(311)的定位和取向，这通过在以下步骤后实现，即，考虑所述输入装置(108，109)相对于所述显示屏(140，104)上的辅助视图的当前取向与所述摄像机末端(311)相对于用于控制所述摄像机末端(311)的坐标系统的当前取向之间的偏移，将所述输入装置(108，109)的当前位置映射在所述摄像机末端(311)的当前位置以便消除平移的偏移，并且在将使用者可选择的标度因子设置在所述输入装置(108，109)和所述摄像机(211)工作空间之间，以便所述摄像机末端(311)的定位和取向直观地呈现给操作者，所述操作者在观察与所述摄像机(211)的计算机模型的显示视图对应的显示屏(140，104)的同时，操纵所述输入装置(108，109)。