血管介入手术机器人导丝导管操纵装置及其控制方法

摘要

本发明提供了一种血管介入手术机器人导丝导管操纵装置及其控制方法,所述操纵装置包括导丝动夹持器、滑筒、导丝静夹持器、导管、导管夹持器、第一直线进给台、六轴力传感器、转台、第二直线进给台、导丝，所述导管、导丝由所述滑筒支撑，所述导管夹持器用于夹持所述导管，所述第一直线进给台用于控制所述导管夹持器的移动，所述导丝静夹持器与所述导丝动夹持器用于控制所述导丝的运动，所述转台用于控制所述导丝动夹持器的转动，所述第二直线进给台用于控制所述导丝动夹持器的运动；所述轴力传感器用于测量导丝运动过程中的阻力或阻力矩，以指导操作人员进行合理的操作。本发明能够代替人手实现送丝和转丝动作，为实现远程手术打下了基础。

主权项

一种血管介入手术机器人导丝导管操纵装置，其特征在于，所述血管介入手术机器人导丝导管操纵装置包括导丝动夹持器、滑筒、导丝静夹持器、导管、导管夹持器、第一直线进给台、六轴力传感器、转台、第二直线进给台、导丝，所述导管、导丝由所述滑筒支撑，所述导管夹持器用于夹持所述导管，所述第一直线进给台用于控制所述导管夹持器的移动，所述导丝静夹持器与所述导丝动夹持器用于控制所述导丝的运动，所述转台用于控制所述导丝动夹持器的转动，所述第二直线进给台用于控制所述导丝动夹持器的运动；所述轴力传感器用于测量导丝运动过程中的阻力或阻力矩，以指导操作人员进行合理的操作。