用于检测道路障碍物的方法及系统

摘要

本发明涉及用于检测道路障碍物的方法及系统。本发明公开了基于视频摄像装置的第一障碍物检测模型，基于视频摄像装置和毫米波雷达的第二障碍物检测模型，基于三维激光雷达和红外线摄像装置的第三障碍物检测模型，并且通过基于粗糙集的模糊神经网络算法使得所述多个模型形成互补检测，从而实时获取道路障碍物的特征信息。本发明能够在不同道路场景、不同气候条件下进行实时有效的道路障碍物检测，准确获取不同障碍物的行进速度、方向等参数，从道路交通环境中提取和分析车辆周边环境信息，并针对异常交通行为进行判断，从而缓解目前城市交通压力、提高交通管理的效率。

主权项

一种用于检测目标区域中的道路障碍物的方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：利用视频摄像装置获取所述目标区域的视频图像信息；基于所述视频图像信息建立第一障碍物检测模型；利用毫米波雷达获取所述目标区域的第一位置信息；基于所述视频图像信息和所述第一位置信息建立第二障碍物检测模型；利用激光雷达获取所述目标区域的第二位置信息并且利用红外线摄像装置获取所述目标区域的温度信息；基于所述第二位置信息和所述温度信息建立第三障碍物检测模型；以及利用基于粗糙集的模糊神经网络算法结合所述第一障碍物检测模型的检测结果、所述第二障碍物检测模型的检测结果和所述第三障碍物检测模型的检测结果以确定所述道路障碍物的特征信息，其中，所述目标区域被划分成一系列三维立体栅格，并且所述第一、第二和第三障碍物检测模型的检测结果均包括表征每个所述三维立体栅格是否被所述道路障碍物占据的栅格信息。