一种应用于高级紧急制动系统的雷达与视频信息融合方法

摘要

本发明公开了一种应用于高级紧急制动系统的雷达与视频信息融合方法，采用置信度评估与匹配相结合的方式，确定真正的障碍目标，使用置信度评估，使得雷达和视频得到的目标能够得到科学、有效的筛选；加入匹配环节，进一步确认了目标的准确性；对于无法匹配但却在取信值以上的目标，仍然进行预警，保留了这些目标的合理性；有效降低了误报警；较之现有的融合方法，完备、科学、有效地保留了雷达和视频检测到的信号的合理性，并对可信度不同的信号采取了不同的措施，使高级紧急制动系统的性能得到重要的改善。本方法对雷达和视频信息的合理性都进行了有效的保留，从而实现了雷达与视频信息的真正互补。

主权项

一种应用于高级紧急制动系统的雷达与视频信息融合方法，其特征在于，包括如下步骤：(1)分别由雷达和视频对前方进行检测，获取前方各自对应探测范围内的目标及其相关特征数据；(2)分别设置针对雷达信号和视频信号的置信度函数，并对各自所探测到的目标进行置信度评估；(3)根据评估结果对不可信的目标进行过滤：设置取信值，不论雷达或是视频信号，保留置信度估值在取信值之上的目标，否则进行舍弃，不予采纳；(4)对保留的雷达和视频目标进行匹配；(5)根据匹配结果，对能够成功匹配的目标，确定其为真实的障碍目标，将该目标及其特征数据按照设定方式进行处理；对不能成功匹配的目标，认为不能确定其为真实障碍，但不能完全排除这种可能性，也按照相对应的设定方式进行处理。