基于水声通信的灰度图像传输方法

摘要

本发明涉及一种基于水声通信的灰度图像传输方法。本发明首先进行图像采集，把压缩转换后的图像存储到水下发送方的串口通信缓存模块，准备发送。其次建立发送方与接收方的连接。然后确定发送方的数据发送形式和接收方的数据接收形式。最后进行超时检测。本发明使得水声图像传输极大的提高了探测范围，不受线缆约束，为水下多点成像测控提供可能。同时可以搭载在AUV等无缆设备。

主权项

基于水声通信的灰度图像传输方法，其特征在于该方法包括以下步骤：(1)打开图像采集模块，采集图像信息；(2)通过图像压缩转换模块把接收到的RGB图像转换为灰度图像；(3)通过双峰法得到灰度图像二值化阈值为图像二值化做准备；(4)对灰度图像进行二值化，从而达到压缩图像的目的；(5)通过边缘检测算法，得到二值图像的边缘像素点，并赋一值其余像素点赋零值，从而得到可以显示出水下环境及其生物轮廓的二值图像； (6)利用相邻同色像素点，进一步对像素矩阵进行压缩编码，编码规则为一位像素点颜色数据，八位相同像素点数数据，以此类推，从而大大压缩图像的数据为其通过水声传输提供了可能；(7)把压缩转换后的图像存储到水下发送方的串口通信缓存模块，准备发送；(8)打开通信缓存模块串口，使能串口接收，对串口数据流进行分析，从连续的数据流中分离各个数据帧，并将各个数据帧保存；(9)从串口通信缓存模块读取待发送的图像信息，根据图像的实际大小把图像数据分成若干数据帧；(10)数据帧发送：(10.1)向数据发送缓冲区填充好每帧需要发送的信息，包括帧头、发送序列号、接收序列号、数据部分和帧尾；并启动重发定时器；(10.2)等待对方应答，应答帧数据中包含下一个希望接收的发送序列号；如果重发定时器到还未收到对方应答数据，重新发送上面步骤准备好的数据帧；(10.3)重发后还没收到对方应答，则重复上一步骤；否者继续执行下面的步骤；(10.4)关闭重发定时器；如果要发送的图像还未发送完毕，则跳到步骤(10.1)继续发送下一个数据帧；(11)数据接收： (11.1)当接收到数据帧时，比较接收到数据的帧头和帧尾是否符合应接收的帧信息；如果不符合格式要求则说明这个数据帧出现了错误，直接丢弃该数据帧；如果帧头和帧尾符合格式要求则进入下一步；  (11.2)判断是否是最后一帧数据，如果不是则跳到步骤(11.1)；否则进行图像合成和存储。