利用驾驶员侧纵向控制模型检测驾驶员干扰状态的方法

摘要

本发明提供一种利用驾驶员模型检测驾驶员干扰状态的方法，该方法包括：由外部传感器获取车辆的驾驶环境信息，根据车辆的位置和车道边界的关系判断驾驶意图；当驾驶意图是保持车道时，驾驶员模型根据驾驶环境信息和车辆状态信息计算方向盘转角改变量，根据当前车速和由车辆与前车的间隔时间确定的期望纵向加速度计算并输出油门开度；当驾驶意图是换道时，驾驶员模型根据驾驶环境信息和状态信息计算方向盘转角改变量，根据当前车速和由侧向加速度计算的期望纵向加速度计算并输出油门开度；将驾驶员模型计算得到的方向盘转角和油门开度与内部传感器获得的真实驾驶员的控制数据进行比较，判断驾驶员是否受到干扰；重复上述步骤，直至停车。

主权项

一种利用驾驶员模型检测驾驶员干扰状态的方法，所述方法包括：步骤a，通过车载外部传感器获取车辆的驾驶环境信息，通过比较车辆当前位置和所处车道边界的关系，判断驾驶员换道或保持车道的驾驶意图；步骤b，如果驾驶意图是保持车道，则驾驶员模型根据车辆的所述驾驶环境信息和状态信息利用PD控制计算方向盘转角改变量，并根据当前车速和由车辆与前车的间隔时间确定的期望纵向加速度计算并输出油门开度值；步骤c，如果驾驶意图是换道，则驾驶员模型根据车辆的所述驾驶环境信息和状态信息利用PD控制计算方向盘转角改变量，并根据车辆的当前速度和由侧向加速度计算得到的期望纵向加速度计算并输出油门开度值；步骤d，将步骤b或c的方向盘转角改变量和油门开度值与由车辆内部传感器获得真实驾驶员的控制数据进行比较，判断驾驶员是否受到干扰；步骤e，重复步骤a‑d，直至停车，其中，驾驶员模型包括：路径规划模块，接收来自车载外部传感器的驾驶环境信息，决策驾驶员换道或保持车道的驾驶意图，规划相应的行驶轨迹，并实时根据车体位置不断修正；预瞄模块，根据来自路径规划模块的所述数据利用驾驶员的预瞄特性得到预期轨迹数据；预测模块，根据车辆状态信息计算预测轨迹数据；第一比对模块，接收预期轨迹数据和预测轨迹数据，并通过这两个轨迹数据的比对获得侧向偏差数据；侧向控制模块，根据所述侧向偏差数据计算方向盘转角改变量和侧向加速度并将其分别输出到第二比对模块和纵向控制模块；纵向控制模块，根据期望纵向加速度和当前汽车的速度计算油门开度值并输出至车辆动力学模型；第二比对模块，根据所述方向盘转角改变量和车辆动力学模型的当前方向盘转角，计算最终方向盘转角并输出至车辆动力学模型，由此实现驾驶员模型驾驶行为的闭环校正。