一种基于柔性织物的多关节角度一体化串行检测系统

摘要

一种基于柔性织物的多关节角度一体化串行检测系统，包括弹性电绝缘基底层、微动开关和位于关节两侧的第一传感极板、第二传感极板，在传感极板上有柔性聚酰亚胺绝缘保护层，传感极板采用传感单元结构，包括相面对的聚吡咯导电织物电容极板和聚吡咯导电织物地层，两层之间设有导电硅橡胶屏蔽层，在聚吡咯导电织物电容极板与导电硅橡胶屏蔽层之间充填有第一柔性环氧树脂绝缘层，在导电硅橡胶屏蔽层与聚吡咯导电织物地层之间设有第二柔性环氧树脂绝缘层，在传感极板下设有弹性电绝缘基底层。微动开关的一端通过屏蔽导线与第一传感极板中的聚吡咯导电织物电容极板连接，另一端通过屏蔽导线与第二传感极板中的聚吡咯导电织物电容极板连接。

主权项

一种基于柔性织物的多关节角度一体化串行检测系统，其特征在于，包括：弹性电绝缘基底层(2)、与各个关节一对一对应的微动开关和分别位于每个关节两侧的第一传感极板组件（Ⅰ‑Ⅰ）、第二传感极板组件（Ⅱ‑Ⅱ），在第一传感极板组件（Ⅰ‑Ⅰ）及第二传感极板组件（Ⅱ‑Ⅱ）上设有柔性聚酰亚胺绝缘保护层（P），所述第一传感极板组件（Ⅰ‑Ⅰ）和第二传感极板组件（Ⅱ‑Ⅱ）采用传感单元结构，所述传感单元结构包括相面对的聚吡咯导电织物电容极板（C）和聚吡咯导电织物地层（G），在聚吡咯导电织物电容极板（C）和聚吡咯导电织物地层（G）之间设有导电硅橡胶屏蔽层（B），在聚吡咯导电织物电容极板（C）与导电硅橡胶屏蔽层（B）之间充填有第一柔性环氧树脂绝缘层（I₁），在导电硅橡胶屏蔽层（B）与聚吡咯导电织物地层（G）之间设有第二柔性环氧树脂绝缘层（I₂），所述聚吡咯导电织物电容极板（C）设在柔性聚酰亚胺绝缘保护层（P）的下表面上，所述聚吡咯导电织物地层（G）设在弹性电绝缘基底层(2)的上表面上，所述微动开关的一端通过屏蔽导线与第一传感极板组件（Ⅰ‑Ⅰ）中的聚吡咯导电织物电容极板（C）连接，所述微动开关的另一端通过屏蔽导线与第二传感极板组件（Ⅱ‑Ⅱ）中的聚吡咯导电织物电容极板（C）连接，并且，以连接于第一个关节前端的第一传感极板组件（Ⅰ‑Ⅰ）上的屏蔽导线的聚吡咯织物导电线缆信号层（S）作为检测系统的一个输出端口，以最后一个关节后端的第二传感极板组件（Ⅱ‑Ⅱ）上的屏蔽导线的聚吡咯织物导电线缆信号层（S）作为检测系统的另一个输出端口，在所述传感单元结构内还设有电压跟随器（D），电压跟随器（D）的同相端分别与屏蔽导线的聚吡咯织物导电线缆信号层（S）及聚吡咯导电织物电容极板（C）连接，电压跟随器（D）的反相端与电压跟随器（D）的输出端连接，电压跟随器（D）的输出端与屏蔽导线的聚吡咯导电织物屏蔽层（M）及导电硅橡胶屏蔽层（B）连接。