用于焊接坡口的自适应跟踪弹力传感器

摘要

本发明涉及用于焊接坡口的自适应跟踪弹力传感器，它由并列的上跟踪座和下跟踪座组成；2个跟踪座各包括跟踪座本体，四铰连杆机构，活塞组件，以及探测滚轮；四铰连杆机构包括连杆，静铰轴，动铰轴，另2个相对的铰轴同时是焊接坡口侧面的探测滚轮的轴；活塞缸设在跟踪座本体一端内，或与跟踪座本体为一整体；活塞杆与动铰轴活动连接，静铰轴与跟踪座本体另一端内侧活动连接。本发明优点是：两套弹力传感器对称安装使用，能同时省去机械位移量——电量转换、偏差信号辨识和控制调节量计算、电动调节的多个过程控制环节，并且无需建立数学模型；能完成焊接坡口三维方向同时自适应对中；系统误差小，制造难度低，力系平衡调整容易，跟踪维数高。

主权项

一种用于焊接坡口的自适应跟踪弹力传感器，其特征在于, 它由并列的上跟踪座（M1）和下跟踪座（M2）组成；2个跟踪座各包括一个“n”形跟踪座本体（1），一个四铰连杆机构（2），一个活塞组件（3），以及2个探测滚轮（4）；所述跟踪座本体（1）与焊枪（7）为能拆卸的固定连接；所述四铰连杆机构（2）包括连杆（2.5），静铰轴（2.1），与该静铰轴（2.1）相对的是动铰轴（2.4），另2个相对的铰轴同时是焊接坡口侧面的探测滚轮（4）的轴，分别是第一侧探测铰轴（2.2）和第二侧探测铰轴（2.3）；所述活塞组件（3）包括活塞缸（3.1），活塞（3.2），活塞杆（3.4），以及活塞缸内的弹簧（3.3）；所述活塞缸（3.1）设在跟踪座本体（1）一端内，或与跟踪座本体为一整体；活塞杆（3.4）与动铰轴（2.4）活动连接，静铰轴（2.1）与跟踪座本体（1）另一端内侧活动连接；2个探测滚轮（4）分别安装在第一侧探测铰轴（2.2）和第二侧探测铰轴（2.3）的下端；上跟踪座与下跟踪座二者的静铰轴、动铰轴、以及活塞杆，共6个轴心线在同一个平面上，该平面为传感器中心平面，它与跟踪座本体（1）上的用于连接焊枪固定件（6.1）的平面平行或重合，焊枪固定件（6.1）的用于固定的平面与焊枪（7）的中心平面平行或重合。