基于情绪感知的运动康复机器人交互控制方法

摘要

本发明提供一种非侵入式的基于情绪感知的运动康复机器人交互控制方法，该方法以机器人辅助康复训练过程中患者“挫败”、“兴奋”及“厌烦”三类情绪为目标情绪状态，其具体实现包括如下步骤：获取康复训练过程中患者目标情绪反应的生理响应信号；从生理响应信号中分析出反应目标情绪变化的生理信号重要特征及其组合；根据分析得到的目标情绪生理响应特征及其组合，设计分类器识别目标情绪状态；以及根据识别到的患者目标情绪状态，设计与患者目标情绪变化相一致的闭环自适应人机交互控制方法。利用本发明的方法，可克服现有的机器人辅助康复人机交互协作训练方法主要以感知患者主动“运动”参与为主的局限。

主权项

一种基于情绪感知的运动康复机器人交互控制方法，其特征在于，该方法以机器人辅助康复训练过程中患者“挫败”、“兴奋”及“厌烦”三类情绪为目标情绪状态，其具体实现包括如下步骤：步骤1、获取康复训练过程中患者目标情绪反应的生理响应信号；步骤2、情绪生理响应特征分析：从生理响应信号中分析出反应目标情绪变化的生理信号重要特征及其组合；步骤3、患者目标情绪状态识别：根据分析得到的目标情绪生理响应特征及其组合，设计分类器识别目标情绪状态；以及步骤4、基于目标情绪的人机交互控制：根据识别到的患者目标情绪状态，设计与患者目标情绪变化相一致的闭环自适应人机交互控制方法。