車載搭載型のコンピュータ・ベース視覚システムの校正方法

摘要

本願の校正方法は、環境の３Ｄランドマークの３Ｄマッピングを、軌跡に沿った車両（２）の移動中にコンピュータ・ベース視覚システム（１０）により取得した環境のデジタル画像に基づいて再構築するステップを含む。当該方法は、少なくとも１つの外部パラメータおよび／または少なくとも１つの内部パラメータおよび／または少なくとも１つの姿勢パラメータおよび／または少なくとも１つの３Ｄランドマーク・パラメータを一定とみなして第１の画像シーケンスに対応する少なくとも１つの３Ｄマッピングを最適化するステップと、当該少なくとも１つの外部パラメータおよび／または当該少なくとも１つの内部パラメータおよび／または当該少なくとも１つの姿勢パラメータおよび／または当該少なくとも１つの３Ｄランドマーク・パラメータを推定するために可変とみなして、当該第１の画像シーケンスより長い、当該第１の画像シーケンスを含む第２の画像シーケンスに対応する少なくとも１つの３Ｄマッピングを最適化するステップと、を含む。